Imponente e anoso é o passado histórico das suas gentes. A origem do topónimo é um pouco enigmática. Há quem avente a hipótese de Vila Pouca ter sido a sucessora da cidade de "CAUCA ", pátria de Teodósio I "O Grande" que reinou no ano de 392 d.C.
Nos primórdios da nacionalidade, respondeu por terras de Aguiar da Pena - nome tirado do velho roqueiro com a mesma designação, ou seja da Pena, assente num penedo colossal que seria uma das referências da região.
O nome de Aguiar adivinha-lhe do facto de ser um povoado de águias.
Por todo o concelho, encontram-se testemunhos da presença humana desde épocas remotas, que constituem importante património histórico e arqueológico. Em Povoação, sepulturas antigas atestam a sua longevidade. Nas serras do Alvão e da Padrela impõem-se importantes monumentos megalíticos, levando alguns historiadores a designarem estas terras de Catedral dos Dólmenes. A civilização castreja, os godos e os árabes, deixaram também as suas marcas. Mas foram os romanos que ocuparam mais intensamente esta área. Aliás, em
busca das cascalheiras auríferas, eles foram os grandes senhores do império dourado da exploração mineira. Os jazigos de Três Minas e Campo de Jales foram explorados pelos romanos entre os anos de 21 a .C. e 211 d.C.. A par do ouro e da prata, extraíram chumbo nesta zona mineira de Vila Pouca de Aguiar. Em regime de trabalho forçado, aqui teriam vivido algumas centenas de escravos e prisioneiros de guerra.
A história do concelho é, de algum modo, a do seu castelo. Implantado estrategicamente sobre um penhasco no vale de Aguiar, possui características que permitem integrá-lo no grupo de castelos "roqueiros". Do seu alto, divisa-se grande parte do vale de Vila Pouca de Aguiar, a zona militar e económica mais importante da terra. No âmbito da terra de Aguiar, o castelo contava com o apoio de algumas atalaias para vigilância da sua área de influência nomeadamente, em Capeludos, Rebordochão e Portela de Santa Eulália (localidade na altura pertencente à circunscrição de Vila Pouca de Aguiar). A origem do castelo de Aguiar é quase desconhecida.
Contudo, os legados documentais existentes permitem inferir que foi edificado no século X ou XI por um dos condes da Terra de Aguiar. Segundo uma referência contida numa hagiografia medieval de Santa Senhorinha de Basto, o castelo de Aguiar da Pena foi palco de um dos muitos episódios da campanha de D. Afonso Henriques em prol da independência do Condado Portucalense que, para alcançar este objectivo, contou sobretudo com os barões do seu condado. Aquela referência deixa supor que o tenente da Terra e Castelo de Aguiar, era também um partidário do nosso primeiro rei, pelo que terá sido cercado por uma força de leoneses que pretendiam forçá-lo a obedecer ao rei de Leão ou, em alternativa, aprisioná-lo e substituí-lo. Acorreu em seu socorro D. Gonçalo Mendes de Sousa, companheiro de armas de D. Afonso Henriques e, ao que parece senhor de grandes domínios nas terras de Aguiar e de Panóias.
A partir de 1258 parece denotar-se uma perda de importância do castelo, que se traduziu na acentuada libertação de encargos das populações de Aguiar.
Contudo, os legados documentais existentes permitem inferir que foi edificado no século X ou XI por um dos condes da Terra de Aguiar. Segundo uma referência contida numa hagiografia medieval de Santa Senhorinha de Basto, o castelo de Aguiar da Pena foi palco de um dos muitos episódios da campanha de D. Afonso Henriques em prol da independência do Condado Portucalense que, para alcançar este objectivo, contou sobretudo com os barões do seu condado. Aquela referência deixa supor que o tenente da Terra e Castelo de Aguiar, era também um partidário do nosso primeiro rei, pelo que terá sido cercado por uma força de leoneses que pretendiam forçá-lo a obedecer ao rei de Leão ou, em alternativa, aprisioná-lo e substituí-lo. Acorreu em seu socorro D. Gonçalo Mendes de Sousa, companheiro de armas de D. Afonso Henriques e, ao que parece senhor de grandes domínios nas terras de Aguiar e de Panóias.
A partir de 1258 parece denotar-se uma perda de importância do castelo, que se traduziu na acentuada libertação de encargos das populações de Aguiar.
A fortazela manteve-se ainda operacional durante os séculos XIII, XIV e XV, facto que é comprovado pela tomada de posse da Terra de Aguiar por Diogo Lopes de Azevedo.
O seu abandono definitivo poderá situar-se entre os fins do século XV e 1527.
O castelo de Aguiar está actualmente classificado como monumento nacional, estando portanto sob a alçada do I.P.P.A.R..
